В книге рассмотрены модельные задачи динамики твердых тел, применительно к телам небесным и земным. Особое внимание уделено сочетанию регулярности и хаотичности движения. С этой точки зрения описывается динамика корпуса двуногоходящего аппарата; проблемы ориентации и стабилизации искусственных и естественных небесных тел; основы теории динамических биллиардов в гравитационном поле. Последний раздел книги содержит краткий обзор важнейших результатов автора в многолетних (с 1956 года) исследованиях проблем вращательных движений небесных тел, включая "обобщенные законы Кассини" резонансных вращательных движений небесных тел. Книга содержит большое количество рисунков, демонстрирующих сочетание регулярных и хаотических траекторий в фазовом пространстве.